[1]尹一伊,朱其新*,张国平,等.基于GAN网络的机器人逆运动学求解[J].苏州科技大学学报(自然科学版),2019,36(03):74-78.[doi:10.12084/j.issn.2096-3289.2019.03.013]
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基于GAN网络的机器人逆运动学求解()
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苏州科技大学学报（自然科学版）[ISSN:2096-3289/CN:32-1871/N]

卷:
36
期数:
2019年03期
页码:
74-78
栏目:
出版日期:
2019-09-15

文章信息/Info

作者:
尹一伊1; 　朱其新2*; 　张国平3; 　朱永红4
（1．苏州科技大学 电子与信息工程学院，江苏　苏州215009；2．苏州科技大学　机械工程学院，江苏　苏州 215009；3．深圳市大族机器人有限公司，广东　深圳 518058；4．景德镇陶瓷大学　机电工程学院，江西　景德镇 333001）
关键词:
生成式对抗网络; 六自由度; 机器人; 逆运动学
分类号:
TP24
DOI:
10.12084/j.issn.2096-3289.2019.03.013
文献标志码:
A
摘要:
六轴机器人逆运动学的任务是在已知末端执行器位置和姿态的情况下求解机器人的各关节变量，其主要用于机器人末端执行器的精确定位和轨迹规划。论文提出了基于生成式对抗网络（GAN）的机器人逆运动学求解方法，仿真结果表明，与BP等神经网络模型求解效果相比，GAN神经网络具有泛化能力强、误差小、训练效率高等优点，在机器人逆运动学求解中具有有效性和可行性。

相似文献/References:

[1]胡　锐,芮　忠,胡伏原.基于视觉注意力生成式对抗网络的图像自动标注[J].苏州科技大学学报(自然科学版),2023,40(01):68.[doi:10.12084/j.issn.2096-3289.2023.01.009]

备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金资助项目（51875380；51375323；61563022）；江苏省“六大人才高峰”高层次人才资助项目（DZXX-046）；江苏省产学研前瞻性联合研究资金项目（BY2016044-01）；江西省自然科学重大基金资助项目（20152ACB20009）
更新日期/Last Update: 1900-01-01